本发明涉及一种通过凸轮机构实现耦合的旋转冲击复合驱动的自推进式胶囊，属于医用内窥镜领域，其应用场景为医院内窥镜检查。胶囊主要由控制部分、动力部分、运动部分、成像部分、胶囊外壁部分组成。动力部分提供动能；成像部分通过摄像头显示病灶，捕捉障碍位置，反馈信息；控制部分用于接收、发送信号；运动部分根据控制部分信息通过轴向激振器和凸轮可控滑轨轨迹实现旋转冲击耦合运动。本发明的自推进胶囊在旋冲运动的耦合下具有更强的突破能力，可在不清除肠道内食物残渣条件下进行使用，减少人体痛苦。