本发明提供了一种基于旋转和冲击双驱动模式的自推进式胶囊内窥镜，包括：图像采集模块，用于采集肠道内的图像；驱动模块，包括旋转单元和冲击单元，所述旋转单元用于破除肠道内的阻碍物，所述冲击单元用于提供胶囊对肠道壁面冲击的驱动力；控制模块，用于接收外部信号、控制驱动模块的启停以及实时反馈图像采集模块采集的图像信息；供能模块，用于给图像采集模块、驱动模块和控制模块提供能量；胶囊壳体，用于承载图像采集模块、驱动模块、控制模块和供能模块。本发明赋予胶囊更强的自推进能力，在不需要清除肠道内食物的情况下，同样能够实现胶囊在肠道中的移动，从而解除了受检查者在内窥镜检查前需要服用大量电解质溶液的痛苦。