本发明提供一种混凝土泵送设备能量回收系统、方法及混凝土泵送设备，属于工程机械技术领域。该系统包括：发动机，用于输出动能；作业泵，用于在能量回收模式下，在动能的驱动下根据对应的泵作业指令执行动作；能量回收装置，通过能量回收油路与作业泵连通，用于在能量回收模式下，在作业泵输出的能量回收油液的驱动下执行能量回收动作；控制阀，安装在能量回收油路上，用于在能量回收模式下，根据对应的阀控指令执行对应的阀控动作；主控装置，与发动机、作业泵、控制阀连接，用于根据混凝土泵送设备的运行参数生成泵作业指令和阀控指令；泵作业指令用于控制作业泵的排量电流，以使作业泵能够吸收发动机的全部输出功率且使发动机稳定在低能耗区。