本发明提供了一种轨距和轮压自适应的防啃轨行走装置，包括第一轨道、第二轨道、主动小车和从动小车；主动小车与从动小车之间还设置有两个带滑槽横梁，带滑槽横梁上还设置有电葫芦；主动小车通过第一承重轮悬挂在第一轨道上，从动小车通过第二承重轮悬挂在第二轨道上；主动小车通过第一螺栓组与带滑槽横梁上的孔槽固定连接，从动小车通过双头螺柱组与带滑槽横梁上的滑槽活动连接；电葫芦通过第二螺栓组固定在滑架上，滑架通过T形螺栓组与滑槽滑动连接；主动小车连接驱动电机，主动小车通过带滑槽横梁带动所述从动小车同步移动，带动电葫芦同步移动。应用本技术方案可实现消除行走装置啃轨和脱轨的安全隐患，提高行走装置运行的可靠性和稳定性。