一种伴有负载升降的飞行吊运系统及其控制方法
授权
摘要
本发明提供了一种伴有负载升降的飞行吊运系统及其控制方法，对飞行吊运系统进行建模，构造系统的储能函数；基于储能函数构造非线性控制器，所述非线性控制器被配置为以无人机定位和吊绳绳长调节与负载摆动消除的双重目标为控制目标；根据无人机位姿以及负载摆动状况的测量值，结合非线性控制器结构，确定非线性控制器的实际输入信号；基于实际输入信号，所述非线性控制器进行无人机定位和绳长调节与负载摆动消除。本发明实现无人机的位置和绳长的跟踪以及负载摆动的消除，能够使飞行吊运系统适用于更复杂的场景。
基本信息
专利标题 ：
一种伴有负载升降的飞行吊运系统及其控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113031655A
申请号 ：
CN202110308177.8
公开（公告）日 ：
2021-06-25
申请日 ：
2021-03-23
授权号 ：
CN113031655B
授权日 ：
2022-05-03
发明人 ：
梁潇于海刘华旺张壮方勇纯
申请人 ：
南开大学
申请人地址 ：
天津市南开区卫津路94号
代理机构 ：
济南圣达知识产权代理有限公司
代理人 ：
李琳
优先权 ：
CN202110308177.8
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10 G05D1/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-05-03 ：
授权
2021-07-13 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20210323
申请日 : 20210323
2021-06-25 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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