本发明提供了一种最优估计方法及系统，方法包括以下步骤：采用连续状态空间建模方法对待估计系统进行建模，得到连续状态空间；利用待估计系统的特征将连续状态空间离散化为图状态空间；利用预设的图优化算法对图状态空间进行分析，得到待估计系统的估计量。该方法可以处理大规模的传感器数据，由于采用图优化算法，可以包容更大规模的数据。可以按照不同子系统的频率更新各个子系统的状态，不必按照卡尔曼滤波的模式每时每刻更新系统状态。可以利用系统的常数、约束、不同更新频率等特性，构建大规模超定方程组，提高计算精度。