本发明公开了一种AMT离合器的传递扭矩自学习方法及装置，涉及商用车摩擦式膜片弹簧离合器扭矩估算领域，包括控制离合器完全压紧，得到离合器的完全结合点位移，并基于离合器特性，计算得到离合器完全压紧时的传递扭矩；控制离合器由完全分离状态开始进行缓慢结合，并当变速箱输入轴转速为预设转速范围时，得到离合器的滑磨点位移，并对当前离合器的传递扭矩进行记录；控制离合器结合至预设目标位移，以使变速箱输入轴转速与发动机转速同步，计算得到当前离合器的传递扭矩；进行离合器的位移‑传递扭矩曲线拟合，完成传递扭矩自学习。本发明能够实现离合器结合点、滑磨点和半结合点的全学习，且学习结果正确。