本发明公开了一种工业机器人伺服系统工作负载模拟测试系统及方法，所述系统包括工控计算机、工作负载计算模块、工业机器人伺服控制器、待测工业机器人伺服系统、加载系统控制器、加载系统、转矩传感器、试验数据采集控制器、试验仪器及传感器。所述方法包括根据用户输入的工作负载模拟试验参数、当前时刻关节角位移、关节角速度、关节角加速度，计算出当前时刻待测工业机器人伺服系统承受的工作负载值；加载控制器控制加载系统对待测工业机器人伺服系统加载；待测工业机器人伺服系统按工作任务轨迹运行；试验数据采集控制器控制试验仪器和传感器采集测试数据，接收测试数据，将测试数据输入至工控计算机试验结果运算程序进行运算、分析、处理及试验结果显示。