本公开公开了一种车辆控制方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取车辆的停车剩余距离和当前速度；若获取的停车剩余距离和当前速度满足预设条件连续超过N次，所述预设条件包括所述停车剩余距离小于剩余距离阈值且所述当前速度小于第一速度阈值，所述N为预设的正整数，则：在停车剩余距离大于或等于预设的目标距离时，对所述车辆进行减速控制；在停车剩余距离小于所述目标距离时，对所述车辆进行停车控制。本公开能够在保证精准停车的同时保障足够的安全性，从而达到合理停车的目的。