本发明公开一种电子驻车制动自动释放控制方法、控制器及车辆。所述控制方法包括：定义用于反映手动挡汽车挂挡过程的离合器踏板行程信号总体变化趋势；检测目标汽车的离合器踏板行程信号是否符合离合器踏板行程信号总体变化趋势；若是，检测目标汽车的发动机扭矩是否达到预定的汽车起步扭矩；若是，释放目标汽车的电子驻车制动。所述控制器包括处理器和存储器，处理器执行存储器中保存的计算机程序时实现所述控制方法。所述车辆包括所述控制器。根据本发明，能够解决因现有手动挡汽车的发动机管理单元在车辆静止时无法区分空档与前进档而导致车辆置于空档时驾驶员未踩离合且误踩油门的情形下电子驻车制动错误自动释放的问题。