一种基于阶梯形标定物的激光轮廓传感器eye-in-han...
授权
摘要
本发明提出了一种阶梯型标定物和基于阶梯型标定物激光轮廓传感器手眼标定方法(eye‑in‑hand模式)，涉及了激光轮廓传感器的手眼标定技术。本发明所用的阶梯形标定物特征明显，这些特征易于被传感器检测并提取，每次标定仅需对齐阶梯形标定物上的标记点，提取每个阶梯的角点并对这些角点利用RANSAC法拟合直线，利用直线修正激光轮廓传感器扫描的特征点数据，再根据这些点在机器人基坐标系下的坐标构建手眼方程，用这些数据求解手眼矩阵方程，该方法操作简单，仅需对标定物扫描一次就可以得到高精度的标定结果。
基本信息
专利标题 ：
一种基于阶梯形标定物的激光轮廓传感器eye-in-hand标定方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113237434A
申请号 ：
CN202110445265.2
公开（公告）日 ：
2021-08-10
申请日 ：
2021-04-25
授权号 ：
CN113237434B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
孙炜苑河南刘乃铭刘权利舒帅
申请人 ：
湖南大学
申请人地址 ：
湖南省长沙市岳麓区麓山南路2号
代理机构 ：
南京苏创专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
常晓慧
优先权 ：
CN202110445265.2
主分类号 ：
G01B11/24
IPC分类号 ：
G01B11/24
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01B
长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量
G01B11/00
以采用光学方法为特征的计量设备
G01B11/24
用于计量轮廓或曲率
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2021-08-27 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01B 11/24
申请日 : 20210425
申请日 : 20210425
2021-08-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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