本发明提供一种集成声呐通信的水下机械臂，包括供电系统、水声通信系统、机械臂、稳定器以及控制器，所述机械臂包括壳体、谐波减速机、定子、转子以及刹车片，所述水声通信系统用于机械臂与岸上工作台的信息传递，所述稳定器检测水底信息并稳定机械臂位置，所述供电系统为其他部分供电。本发明的实质性效果是：通过水下机械臂安装电池供电系统，大大增加了机械臂水下作业的续航能力；通过水下声呐装置，可以测量水下机械臂距离河床的距离，从而辅助机器人定位系统精确定位。解决了现有水下机器人续航时间短、运动稳定性差的技术问题。