一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法，首先根据前车和被控车辆的行驶状态信息对跟车距离进行优化；其次基于获取的最优跟车距离，利用反步法设计非线性跟踪控制器得到车辆需求功率；然后建立被控车辆车载动力源模型，其中动力源包括燃料电池和锂电池，燃料电池为主要能量源，锂电池辅助能量源；最后利用等消耗最小方法实现整车能量管理，完成被控车辆的跟驰行驶。本发明可解决被控车辆的跟随前行车辆的安全行驶控制问题的同时，将负载功率合理分配给燃料电池和锂电池，达到提升整车燃料经济性和延长燃料电池使用寿命和的目的。