一种潜孔钻机控制方法及潜孔钻机控制装置，该潜孔钻机控制方法包括：判断当前气压是否大于预设气压值，是则控制推进方向反向，否则判断实际回转压力是否大于预设回转压力值；实际回转压力大于预设回转压力值时控制推进方向反向，否则判断当前推进加速度绝对值是否大于推进加速度预设值；当前推进加速度绝对值大于推进加速度预设值时控制推进速度减速；当前气压不大于预设气压值、实际回转压力不大于预设回转压力值、或者当前推进加速度绝对值不大于推进加速度预设值时，控制潜孔钻机正常工作。本潜孔钻机控制方法及潜孔钻机控制装置中，通过依次比较气压大小、回转压力，推进加速度的方式，可最大程度地预防卡钻，可起到良好的防卡钻的效果。