本发明公开一种潜孔钻机控制方法及潜孔钻机控制装置，该潜孔钻机控制方法包括：获取潜孔钻机的工作模式；获取潜孔钻机的实际姿态，接收潜孔钻机在相应工作模式下的期望姿态，并比较潜孔钻机的实际姿态和期望姿态是否一致，如果一致则结束，如果不一致则根据潜孔钻机的实际姿态和期望姿态差异计算执行机构调节参数值；根据调节参数值控制潜孔钻机的执行元件的状态以调整潜孔钻机的姿态，并返回比较潜孔钻机的实际姿态和期望姿态是否一致的步骤。本潜孔钻机控制方法及潜孔钻机控制装置中，能根据实时地形、实时工作模式等情况自动调整潜孔钻机的姿态，大大提高了潜孔钻机的安全性，且对驾驶员要求较低。