提供了用于自主驾驶的用于多交通工具交通的互动假设估测的系统。所述系统包括：传感器，在主交通工具上，提供关于主交通工具的操作环境的数据；以及计算机化装置。计算机化装置可操作，以监测来自传感器的数据，基于数据而识别道路表面，并且基于数据而识别邻域物体。计算机化装置可进一步操作，以基于道路表面和邻域物体基于邻域物体将与主交通工具冲突的可能性而确定对于邻域物体的压力分数，基于压力分数而选择性地追踪邻域物体，并且基于邻域物体的追踪而导航主交通工具。