本发明公开了面向关节式坐标测量机的实时接触力测量方法及装置。该装置包括关节式坐标测量机、集成力传感器测头和计算机。使用三球锥窝定位装置对该实时接触力测量装置进行标定，减少标定件定标时引入的误差量，不需要借助外部高精度的测量设备实现标定。建立测量装置的测量模型，在测量模型中集成了测针变形模型，可以一次标定完成关节式坐标测量机的结构参数标定与测头挠度参数标定，无需单独辨识测头挠度参数去补偿接触测量力误差，减少了标定工作量且操作简便，并且扩展了误差运动参数，实现对接触测量力误差的补偿，减少人为因素对关节式坐标测量机精度的影响，提高了关节式坐标测量机精度。