本发明公开了一种可变形的混杂式悬浮飞行器，包括机架、动力单元、悬浮单元和控制单元，机架用于固定安装动力单元、悬浮单元和控制单元；动力单元包括升力驱动电机、升力驱动螺旋桨、前进驱动电机、前进驱动螺旋桨、后退驱动电机和后退驱动螺旋桨，用于实现悬浮飞行器的飞行运动；悬浮单元包括气球、刚度调节网、刚度调节电机、形状调节带、形状调节电机和线轴，用于提供升力和实现悬浮飞行器的变形运动；控制单元包括电源模块、传感模块和控制模块；本发明可变形的混杂式悬浮飞行器将集多旋翼飞行器稳定控制和飞艇低能耗的优点，可根据环境障碍物调节自身大小，实现长时间飞行，解决传统飞行器作业时间短和环境通过度低的问题。