本发明公开了一种楼梯攀爬装置及其控制方法，该装置包括履带组件、载物板、支撑组件、角度检测组件、台阶识别组件和调节机构。履带组件包括底盘和设置在底盘上的履带，载物板与底盘转动连接。支撑组件包括活动设置于底盘上的支撑件。角度检测组件用于检测载物板的角度。台阶识别组件用于识别履带的位置。调节机构用于在接收到根据角度检测组件的检测结果、台阶识别组件的识别结果以及履带的运行状态生成的驱动信号时，协同驱动载物板转动以及驱动支撑件从底盘内伸出或者收回。本发明的楼梯攀爬装置在运行过程中始终处于平衡状态，解决了在上下楼过程中，人为改变机身角度依赖于经验判断，极易存在倾翻风险的问题。