本发明公开了一种楼梯攀爬装置、爬楼机和爬楼轮椅。该装置包括基架、电机组件、履带组件和回转轮组件。电机组件设置在基架上，包括电机。履带组件设置在基架上，包括由电机驱动转动的履带。回转轮组件包括主轮和切换机构，主轮通过切换机构设置在基架底部。在切换机构处于锁止状态时，主轮着地，以使该装置处于平地模式；在切换机构处于解锁状态时，主轮与履带轮流切换运行，以使该装置处于爬楼模式。本发明通过设置回转轮组件的主轮和切换机构，使得楼梯攀爬装置能自由切换平地模式和爬楼模式，并且在处于爬楼模式时，主轮与履带能够轮流切换运行，使得该装置能在楼梯与楼梯面或楼梯中转平台之间自由切换移动模式，操作简单，上下楼搬运效率高。