面向无人艇的航海雷达与光电吊舱协同环境感知方法
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摘要
面向无人艇的航海雷达与光电吊舱协同环境感知方法,包括以下步骤:S1:无人艇上安装固定航海雷达与光电吊舱,进行参数初始化;S2:航海雷达对环境区域进行扫描,获得航海雷达图像,对航海雷达图像进行滤波处理,并进行目标筛选及目标特性分析,形成雷达感知目标分布图;S3:光电吊舱对环境区域进行扫描,获得光电吊舱图像,采用改进的SSD目标检测算法对光电吊舱图像进行实时目标检测,得到目标类别;同时利用光电吊舱的激光测距仪对检测到的目标进行测距,形成光电吊舱感知目标分布图;S4:对雷达感知目标分布图和光电吊舱感知目标分布图进行融合处理,得到最终的目标分布图。本发明搜索效率更高,能适应目标更多的场景。
基本信息
专利标题 :
面向无人艇的航海雷达与光电吊舱协同环境感知方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN113484864A
申请号 :
CN202110757283.4
公开(公告)日 :
2021-10-08
申请日 :
2021-07-05
授权号 :
CN113484864B
授权日 :
2022-05-31
发明人 :
左震吴鹏孙备苏绍璟郭晓俊童小钟郭润泽钱翰翔张家菊
申请人 :
中国人民解放军国防科技大学
申请人地址 :
湖南省长沙市开福区德雅路109号
代理机构 :
长沙新裕知识产权代理有限公司
代理人 :
刘加
优先权 :
CN202110757283.4
主分类号 :
G01S13/937
IPC分类号 :
G01S13/937 G01C3/00 G06N3/04 G06N3/08
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量;测试
G01S
无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测;采用其他波的类似装置
G01S13/937
海上船舶
法律状态
2022-05-31 :
授权
2021-10-26 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 13/937
申请日 : 20210705
申请日 : 20210705
2021-10-08 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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