本发明公开一种面向管道环境操作的可重构折展机构，整体由前后变胞剪叉机构、两侧各两对辅助剪叉机构构成。其中变胞剪叉机构由四根连杆组成，各杆件间连接形成转动副。两侧的辅助剪叉机构由两根连杆构成，通过转动副连接。变胞剪叉机构与两侧的辅助剪叉机构通过连接件连接，连接方式同样为转动副连接。为了更好的适应管道环境，机构各杆件均设计成圆弧状。由此构成具有两种运动模式的可重构折展机构，在其收拢状态下可弯曲以通过具有不同曲率的管道环境；到达目标位置后，可从弯曲运动模式切换到折展运动模式，以此适应不同内径尺寸的管道环境；两种运动模式下机构自由度均为一，只需一个驱动即可实现在两种模式下的运动与切换控制。