本发明公开了一种摇摆式食用菌采收机及采收方法，摇摆式食用菌采收机包括输送机构和采摘机构，输送机构包括传动链和传动盘，采摘机构包括基座和摇板组件，传动链从采摘机构内穿过；摇板组件对称安装于基座的两侧；摇板组件包括摇板，摇板的一端固定连接于基座上；光杠通过直线轴承座连接于摇板上方；连接件一端贯穿摇板与光杠螺栓连接，另一端与偏心杆的一端转动连接；偏心杆的另一端设有偏心轴承，减速机的输出轴转动连接于偏心轴承内；光杠与滑板支架固定连接，滑板设置于滑板支架上；滑板支架靠近传动链的一端连接有多处采摘爪。实现整托的将托盘出菇组件上的食用菌子实体精准采摘，效率非常高。