本公开涉及智能农业装备技术领域，尤其涉及一种蘑菇采收机器人装置及方法。本公开的蘑菇采收机器人装置，水平滑动台安装在行走底盘上，第一立柱和第二立柱安装在水平滑动台上用于支撑横梁，采收机械臂安装在横梁上；横梁包括第一横梁、第二横梁和旋转横梁，第一横梁安装在第一立柱上，第二横梁安装在第二立柱上；旋转横梁的第一端用于与第一横梁转动连接，并在旋转至使旋转横梁的第二端与第二横梁搭接的位置时与第一横梁脱开；旋转横梁的第二端用于在旋转横梁的第一端与第一横梁脱开时与第二横梁转动连接，并在旋转至使旋转横梁的第一端与第一横梁搭接的位置时与第二横梁脱开，如此实现绕开栽培支架的立柱，解决蘑菇机械化采收难的问题。