本发明公开一种自适应双向变刚度夹爪，涉及重载机器人夹爪技术领域，包括导轨和夹爪模组；两个夹爪模组对称设置于导轨两端，夹爪模组包括第一夹爪模块、第二夹爪模块和传动装置，第一夹爪模块包括上端滑动在导轨上、下端固定连接有第一横梁的连杆，第一横梁上固定有第一爪瓣，第二夹爪模块包括滑动于连杆上的第二横梁，第二横梁上固定有与第一爪瓣相对应的第二爪瓣，传动装置传动连接第一夹爪模块和第二夹爪模块，两个第一爪瓣相对设置，两个第二爪瓣相对设置，两个夹爪模组相向或背向移动时，一个夹爪模组中，通过传动装置能使第二爪瓣靠近或远离第一爪瓣。本发明能够自适应变换夹爪夹持范围，适用范围广，生产效率高。