本发明公开了一种基于回声状态网络的冗余机械臂追踪控制方法，包括：初始化机械臂关节角度和基于回声状态网络的类小脑模型的参数，并输入目标轨迹信息；训练前馈神经网络控制器；根据输入的当前时刻关节角变化量和机械臂末端执行器下一时刻目标位置计算目标轨迹补偿信息；计算下一时刻的期望轨迹；测量机械臂末端执行器位置和机械臂关节角度，并输入至训练完成的前馈神经网络，输出下一时刻关节角度；根据下一时刻关节角度控制机械臂运动并追踪目标轨迹；更新基于回声状态网络的类小脑模型的输出权重。本发明方法不需要知道冗余机械臂的模型信息即可实现追踪控制，且具备较高的追踪控制精确度。本发明可广泛应用于机械臂追踪控制领域。