一种基于回声状态网络的冗余机械臂追踪控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于回声状态网络的冗余机械臂追踪控制方法,包括:初始化机械臂关节角度和基于回声状态网络的类小脑模型的参数,并输入目标轨迹信息;训练前馈神经网络控制器;根据输入的当前时刻关节角变化量和机械臂末端执行器下一时刻目标位置计算目标轨迹补偿信息;计算下一时刻的期望轨迹;测量机械臂末端执行器位置和机械臂关节角度,并输入至训练完成的前馈神经网络,输出下一时刻关节角度;根据下一时刻关节角度控制机械臂运动并追踪目标轨迹;更新基于回声状态网络的类小脑模型的输出权重。本发明方法不需要知道冗余机械臂的模型信息即可实现追踪控制,且具备较高的追踪控制精确度。本发明可广泛应用于机械臂追踪控制领域。
基本信息
专利标题 :
一种基于回声状态网络的冗余机械臂追踪控制方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN113650014A
申请号 :
CN202110946820.X
公开(公告)日 :
2021-11-16
申请日 :
2021-08-18
授权号 :
CN113650014B
授权日 :
2022-05-17
发明人 :
谭宁余鹏
申请人 :
中山大学
申请人地址 :
广东省广州市海珠区新港西路135号
代理机构 :
深圳市创富知识产权代理有限公司
代理人 :
高冰
优先权 :
CN202110946820.X
主分类号 :
B25J9/16
IPC分类号 :
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业;运输
B25
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
B25J
机械手;装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-17 :
授权
2021-12-03 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210818
申请日 : 20210818
2021-11-16 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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