一种冗余机械臂的追踪控制方法、装置及介质
授权
摘要
本发明公开了一种冗余机械臂的追踪控制方法、装置及介质，方法包括：初始化机械臂关节角度、第一CMAC网络模型和第二CMAC网络模型；获取第一关节角度，以及获取目标位移；根据第一关节角度和目标位移，通过第一CMAC网络模型得到第一调整角度；根据第一调整角度，确定第二关节角度，并根据第二关节角度控制机械臂运动；获取第三关节角度，并根据第三关节角度通过第二CMAC网络模型确定目标雅可比矩阵；获取第一位置和第二位置；根据第一位置和第二位置的区别更新第一CMAC网络模型和第二CMAC网络模型，以第三关节角度作为第一关节角度，然后返回获取目标位移这一步骤，直至完成对机械臂的追踪控制。本发明的技术方案能应对各种不确定性因素给模型参数带来的干扰。
基本信息
专利标题 ：
一种冗余机械臂的追踪控制方法、装置及介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113858204A
申请号 ：
CN202111216835.7
公开（公告）日 ：
2021-12-31
申请日 ：
2021-10-19
授权号 ：
CN113858204B
授权日 ：
2022-05-03
发明人 ：
谭宁黎超元
申请人 ：
中山大学
申请人地址 ：
广东省广州市海珠区新港西路135号
代理机构 ：
广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人 ：
梁嘉琦
优先权 ：
CN202111216835.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-03 ：
授权
2022-01-21 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20211019
申请日 : 20211019
2021-12-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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