本发明涉及谐波减速器检测的技术领域，尤其是涉及一种谐波减速器的重复运动精度和疲劳寿命的检测设备及方法，谐波减速器的重复运动精度和疲劳寿命的检测设备包括：机座；至少一组检测组件；至少一组检测组件包括：安装轴；驱动件；转动臂，转动臂包括第一位置和第二位置，第一位置用于和谐波减速器的刚轮同轴固定；感应组件，感应组件用于监测预设区域，预设区域在第二位置的运动轨迹上，当第二位置进入预设区域时，感应组件发送感应信号给控制模块；还包括控制模块，控制模块用于根据预设转速、谐波减速器的传动比以及接收到的感应信号生成谐波减速器的运动精度损失值。本申请具有便捷地对谐波减速器的重复运动精度和疲劳寿命进行测试的效果。