本发明的夹持物插入装置能够迅速地发现开设在具有较高摩擦系数的插入对象物表面上的孔，并且能够在短时间内将夹持物插入到该孔中。将被夹持物驱动部夹持的夹持物推到插入对象物上的同时进行扫描，探寻形成于插入对象物的孔，并通过夹持物驱动部将夹持物插入孔中，包括：控制夹持物驱动部的控制部；检测夹持物从插入对象物受到的反作用力的反作用力检测部；以及基于由反作用力检测部检测到的信号运算孔的中心方向的运算部，当由反作用力检测部检测到的反作用力超过预先决定的阈值时，运算部根据由反作用力检测部检测到的反作用力的方向运算孔的中心方向，控制部基于由运算部运算出的结果控制夹持物驱动部以将夹持物插入孔中。