本发明公开了一种柔性针穿刺装置，包括：柔性针组件，其包括柔性引导管、柔性空心针和柔性推杆；柔性针穿刺机构，其包括第一驱动机构和第二驱动机构；以及柔性针弯曲机构，其包括第三驱动机构和具有引导凹槽的弯曲引导杆。本发明提供的柔性针穿刺装置不仅能够驱动柔性针实现插入和缩回功能，而且可以控制柔性针的弯曲轨迹、针头插入方向，使得本发明的柔性针穿刺装置能在狭窄的空间（如MRI或CT闭孔空间）实现穿刺操作，使成像扫描与柔性针插入可同步进行，而不需要手术期间将病患反复移入或移出MRI或CT的闭孔腔体，从而能减少手术时间、提高手术精度；本发明能够减小插入时柔性空心针与柔性引导管之间的摩擦阻力。