本发明公开了一种用于单孔微创手术机器人的无菌适配器以及动力输出部分。所述无菌适配器包括：无菌适配器外壳、横梁相关部件、释放开关相关部件、无菌适配器盖、至少一个中间盘、至少一个中间盘弹簧；所述无菌适配器外壳被构造成能安装于电机壳上；所述无菌适配器通过所述横梁相关部件与器械盒连接；所述释放开关相关部件用于从所述无菌适配器上拆卸所述器械盒；所述中间盘被构造成将电机扭矩从驱动器传递到所述器械盒；所述动力输出部分包括：花键杆、花键套、压紧力弹簧、至少一个突出块、至少一个弹出弹簧；电机动力通过所述花键杆、花键套、突出块传递给所述中间盘，所述压紧力弹簧用于提供所述花键套与所述中间盘结合的压紧力。