自动驾驶系统(1)具备：摄像头(3)，拍摄车辆(10)的驾驶员的面部而生成驾驶员的面部图像；车辆检测装置(2)，检测其他车辆；视点检测部(84)，检测驾驶员的面部朝向或视线的角度；判定部(85)，判定驾驶员是否确认了车辆周围的安全；及车辆控制部(86)，控制车辆的自主行驶。车辆控制部在判定为驾驶员确认了车辆周围的安全且驾驶员认可变道时开始车辆的变道。判定部当没有在移动目标车道上检测到其他车辆时，在满足第1条件的情况下判定为驾驶员确认了车辆周围的安全，当在移动目标车道上检测到其他车辆时，在满足比第1条件严格的第2条件的情况下判定为驾驶员确认了车辆周围的安全。能提高通过自主行驶进行变道时的安全性。