本发明提供了一种用于多尺寸内径管道内壁清洗的装置，包括运动控制单元和激光传输扫描单元；所述运动控制单元包括可移动主机平台、垂直固定支杆、水平支杆、第一伺服电机和第一滚珠丝杆；所述激光传输扫描单元包括光纤激光器、传输光纤、激光头、支架、凹透镜、凸透镜、第二伺服电机、第二滚珠丝杆、丝杠滑块、镜架、反射镜、反射镜架、扫描振镜、锥反镜、石英罩、支板和可调节旋钮。本发明采用新颖的基于前聚焦振镜系统的管道内表面激光清洗新技术，结合锥反镜将激光焦平面转换成为沿管道内侧的环形面，巧妙地将三维曲面加工分解成二维扫描，将整个加工过程进行简化，解决了传统激光清洗技术难以应用于管道内表面清洗的瓶颈难题。