本发明涉及感知系统错误检测和重新验证。传感器数据评估设备可以包括人工神经网络，被配置成用于接收第一测试数据并对第一测试数据进行处理，并输出第一测试数据输出，其中第一测试数据表示检测传感器输入的第一传感器的传感器数据；以及一个或多个处理器，被配置成用于接收表示第二传感器的缺陷的传感器缺陷信息；生成第二测试数据，其中第二测试数据基于传感器缺陷信息；实现人工神经网络以接收第二测试数据并对第二测试数据进行处理；并且从输出层输出第二测试数据输出；确定第一测试数据输出与第二测试数据输出之间的差异；以及如果该差异在一个或多个预定范围之外或不满足一个或多个预定标准，则发送表示所确定的差异的结果的信号。