本发明公开一种齿轮带轮耦合的被动式夹取机构，包括从上到下依次连接的连接组件、剪式压杆组件、夹紧机构连接组件、齿轮齿条耦合同步带传动组件、柔性鳍条效应组件；连接组件与外界压杆相连；剪式压杆组件将外界压杆的垂直位移转化为剪式压杆组件末端的水平位移；夹紧机构连接组件为齿轮齿条耦合同步带传动组件与柔性鳍条效应组件提供支撑与固定；齿轮齿条耦合同步带传动组件在剪式压杆组件运动时带动柔性鳍条效应组件运动；柔性鳍条效应组件在齿轮齿条耦合同步带传动组件带动下夹紧圆管状物体表面。本发明的夹取机构以外界对夹取机构的按压力为驱动源，通过机构内部机械结构的变化使夹取机构实现无需额外驱动力的被动式夹取。