本申请公开了一种光感模组，包括多个光感单元、分配电路和时间数字转换单元和存储单元，所述光感单元用于接收周期光脉冲信号并触发产生光感信号，所述光感单元可分配组合构成多个光感单元组，所述光感单元通过所述分配电路输出信号至所述时间数字转换单元，所述光感单元组被配置为，在一个光脉冲周期内，所述光感单元组可接收并输出多个光感信号，所述分配电路配置为，可将所述光感信号分配输出至时间数字转换单元，所述时间数字转换单元用于将所述光感信号转换为时间信号，所述存储单元对所述时间信号进行存储。本申请还公开了采用所述光感模组的激光雷达，以及采用所述激光雷达的便携终端和自主动作系统。