用于优化机器人的策略的方法。一种用于优化机器人的预先给定的策略（英语：policy）的方法，其中所述策略是高斯混合模型（英语：Gaussian mixture model）。所述方法从对高斯过程进行初始化开始，其中所述高斯过程具有至少一个核k，所述核作为输入参量获得在分别通过高斯混合模型和高斯过程表征的概率分布之间并且按照概率乘积核确定的距离。接着是优化所述高斯过程，使得所述高斯过程根据所述高斯混合模型的参数预测成本。然后是根据所述高斯过程确定所述高斯混合模型的最优参数，其中根据所述高斯过程选择参数，使得所述高斯过程输出最优成本函数。