本发明提供了一种夹具，夹具包括海绵吸盘结构和掉料检测结构；海绵吸盘结构包括安装件和海绵吸盘组件；安装件用于安装在多轴机械手臂上；海绵吸盘组件包括固定件和海绵吸盘件，海绵吸盘件设置在固定件上，固定件设置在安装件上；掉料检测结构用于检测从海绵吸盘件的吸取空间脱离的工件；掉料检测结构包括安装支架、掉料检测传感器和控制器；安装支架设置在固定件上，控制器电连接于掉料检测传感器；掉料检测传感器设置在安装支架上，本发明提供的一种搬运系统，包括多轴机械手臂和上述的一种夹具，安装件固定在多轴机械手臂的活动部分上，达到及时发现吸附在海绵吸盘件的工件是否掉落的效果。