本申请提供了一种码头堆场的道标指引方法、设备和系统，通过实时采集地面作业环境的影像数据；识别所述影像数据中的参照物及参照物的状态，根据车辆作业规则与道路行驶要求制定行驶路线并分配相应的一或多个道路标识；根据所述行驶路线及相应分配的道路标识向地面上对应投射可供无人驾驶车辆能够识别的激光道路标识，以供无人驾驶车辆识别后按行驶路线行驶。本申请能够在无法划标识线的码头堆场提供灵活的激光道路标识，能够为无人驾驶车辆提供合理、安全的道路标识。