用于跟踪一个或多个反射标记的跟踪系统包括至少两个光学传感器，所述至少两个光学传感器被配置为获得包括至少一个标记的环境的图像数据。跟踪系统从至少两个光学传感器获得图像数据。跟踪系统被配置用于：从图像数据提取表示来自至少一个标记的光学信号的反射的光学签名，确定至少一个标记的光学签名的光学质心，估计针对至少一个标记的初始姿态，基于初始姿态从至少一个标记的光学质心确定偏移误差向量，基于偏移误差向量和光学质心来确定经校正的光学质心，以及基于标记的经校正的光学质心来确定标记在环境中的经校正的三维位置。