本发明公开了一种刹车性能测试系统、方法及测试控制器，所述刹车性能测试系统包括测试控制器、机器人检测装置和刹车距离测量装置，所述机器人检测装置和所述刹车距离测量装置分别与所述测试控制器通信连接，所述机器人检测装置向所述测试控制器发送控制信号，所述测试控制器在接收到控制信号，向机器人发送刹车控制指令，以使机器人执行刹车动作，进而通过设置刹车距离测量装置计算机器人在刹车过程中的刹车距离测量结果，并将刹车距离测量结果发送至测试控制器，所述测试控制器在接收到刹车距离测量结果后，确定通信控制耗时并根据通信控制耗时以及刹车距离测量结果生成刹车性能测试结果，以获取精确的刹车性能测试结果。