本发明涉及仓储货物取放技术领域，公开了一种仓储货物取放系统，包括有：取放货组成，设置有载货台及用于进行取放操作的伸缩装置；升降组成，设有升降导轨及带动取放货组成沿升降导轨位移的升降动力，取放货组成连接在升降导轨上；行走组成，设有供升降导轨及取放货组成同步位移的行走轨道及提供行走动力的驱动装置，升降导轨与行走轨道滑动连接。本发明提供的仓储货物取放系统，结构布局合理，位移精准，运转灵便，对地面空间的要求低，对竖直方向的空间利用率高，适用于空间紧凑或小空间大贮存容量需求的应用场所，实用性高，适用性广，应用在仓储行业，会使得仓储行业可以进一步提高空间利用率。