本申请实施例提供了一种车辆风险预警方法、路侧控制单元及风险预警控制系统。该方法包括：实时获取当前车辆的车辆数据以及与当前车辆位于同一车道上且相邻的至少一个相邻车辆的车辆数据，其中，当前车辆的驾驶类型为自动驾驶，相邻车辆的驾驶类型为自动驾驶或人工驾驶；根据获取的车辆数据计算当前车辆与每个相邻车辆之间的风险斥力；根据计算得到的风险斥力、当前车辆与至少一个相邻车辆的驾驶类型以及预设的风险预警策略对当前自动驾驶车辆以及至少一个相邻车辆进行控制以实现车辆风险预警，其中，预设的风险预警策略包括风险斥力大小、车辆的驾驶类型以及车速控制指令之间的映射关系。本申请实施例可以提高路段内的交通流的安全性和稳定性。