本申请公开了一种基于非全覆盖的多元多种物体感知识别跟踪方法，其特征在于，步骤包括：步骤一、路侧探测源对通行物体进行探测，探测信息上传；步骤二、进行探测信息的分组匹配，将属于同一物体的探测信息整合为一组，从而获得同一物体的位置信息、运动状态和形态信息；步骤三、根据ID跟踪列表以及分组匹配结果进行ID跟踪匹配；步骤四、根据跟踪匹配结果进行ID跟踪列表的更新。本申请优点在于，将各种探测源的探测信息整合为三类：位置信息、运动状态和形态信息，通过采用本申请提供的方法，利用边缘侧计算单元和计算中心，将上述信息有机结合在一起，综合使用，实现通行物体的唯一ID跟踪识别。