本发明公开了一种智能快递包裹配送系统及其工作方法，所述配送系统包括自主移动小车、无人机、主控制室、包裹配送终端，所述自主移动小车、所述无人机分别与所述主控制室通讯连接，所述主控制室与所述包裹配送终端通讯连接。本发明改变了传统的快递包裹配送方式，打造了一个完整的、多功能的快递包裹配送系统；本发明利用自主移动小车和无人机实现多机协作，实现快递包裹的高效配送，适应货物配送领域的未来需求；本发明采用目标检测及跟踪算法、视觉伺服控制算法和路径规划算法等先进技术，有效保证整个快递包裹配送系统的可靠性；此外本发明还提供了远程任务调度系统和监控系统，确保整个系统长时间稳定运转。