基于观测器的多无人机协同运输系统控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开一种基于观测器的多无人机协同运输系统控制方法。该方法包括：确定构成多无人机协同运输系统的多无人机的编队队形参数；构建无约束下的单无人机动力学方程；根据编队队形参数和单无人机动力学方程，并基于Udwaida‑Kalaba理论构建绳系约束下的多无人机动力学方程；根据多无人机动力学方程，构建状态观测器和状态扩张观测器；根据状态观测器和状态扩张观测器获取目标单无人机的外环控制参数；根据外环控制参数，并基于快速终端滑模控制方法对目标单无人机进行内环控制。根据本发明，能够解决现有多无人机协同运输系统的控制参数求取过程中存在的建模环节运算量大以及内外环控制环节运算量大、抗扰动效果不理想的问题。
基本信息
专利标题 ：
基于观测器的多无人机协同运输系统控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114326786A
申请号 ：
CN202111455991.9
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2021-12-01
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
韩亮李卓然任章
申请人 ：
北京航空航天大学
申请人地址 ：
北京市海淀区学院路37号
代理机构 ：
北京思创大成知识产权代理有限公司
代理人 ：
张立君
优先权 ：
CN202111455991.9
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-04-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20211201
申请日 : 20211201
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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