本发明公开了一种立杆清洗车及其立杆清洗装置，其中，所述立杆清洗装置包括用于固定在立杆上并沿立杆轴向升降的爬升机构和与爬升机构连接并用于清洗立杆的清洗机构，所述爬升机构包括用于环绕立杆的周向设置并相互抱紧立杆的至少两个箍紧轮，以及与箍紧轮连接的爬升驱动组件，所述爬升驱动组件用于驱动箍紧轮相对立杆滚动并带动立杆清洗装置整体升降移动。本发明提供的立杆清洗装置通过爬升机构的至少两个箍紧轮相互抱紧立杆，驱动箍紧轮转动便可沿立杆滚动地带动立杆清洗装置整体升降移动，从而带动清洗机构升降移动，自动完成立杆不同高度位置处的清洁作业，相比人工清洁的方式，有效提升清洁效率，保证清洁效果，并且清洁过程安全可靠。