本发明公开了一种臂架式立杆清洗车，包括车身、设于车身上的转台、设于转台上的折叠臂组和与折叠臂组连接的伸缩臂组，以及设于所述伸缩臂组上并用于清洗立杆的清洗机构，所述转台用于驱动所述折叠臂组沿水平方向转动，所述折叠臂组用于驱动所述伸缩臂组在折叠和展开两种状态之间切换，所述伸缩臂组用于沿其长度方向伸缩并带动所述清洗机构移动。本发明提供的臂架式立杆清洗车能够驱动清洗机构高精度且稳定地沿立杆的升降移动，从而自动完成立杆不同高度位置处的清洗作业，相比人工清洁的方式，有效提升清洁效率，保证清洁效果，并且在清洗机构的升降过程中无需转动其他臂架，不会对立杆周边的其他设施和人员造成影响，清洁过程更加安全可靠。