本发明公开了一种钻机起拔与回转复合测试装置及方法，包括滑动轴、变速箱、扭矩传感器、第一基座、转动分离箱、防转导轨、拉压力传感器、测功机和阻力油缸。本发明通过扭矩传感器+测功机测试钻机回转器回转性能，通过拉压力传感器+阻力油缸测试钻机起拔系统性能，通过设置有转动分离箱保证滑动轴转动不传导至拉压力传感器及阻力油缸，从而进行回转系统测试的同时，实现钻机给进或起拔测试，较真实的反映了钻机的实际工况，有利于测试人员较全面的了解钻机性能，同时由于实现了复合测试，测试过程中只需要连接一次钻机与测试系统，因而节省了大量的时间、人力和物力。