本发明公开了一种基于时间同步的障碍物航向角计算方法及装置。其中，该方法包括：获取航向角计算模型，其中，所述航向角计算模型通过航向角yaw值历史数据进行训练得到；通过感知设备对障碍物进行感知，得到航向角感知数据；根据所述航向角感知数据和所述航向角计算模型，生成第一航向角计算结果；对所述航向角计算结果进行同步时间戳的验证操作，得到第二航向角计算结果。本发明解决了现有技术的感知检测算法中，使用图像感知进行障碍物yaw角的计算难度较大，结果也很难准确；使用传统的点云聚类算法计算障碍物yaw角也不容易准确，稳定性也无法保证。其次，障碍物航向角的计算还涉及到自车惯导输出的自车航向角，惯导和感知传感器的标定结果，传感器的时间同步，是一个包含软硬件和算法的系统性问题的技术问题。